용어와 정의

영문 또는 원어: CAN

영문 정식명칭: Controller Area Network

한글명: 컨트롤러 영역 네트워크

CAN은 여러 제어 장치가 버스에서 프레임을 교환하도록 하는 직렬 통신 체계입니다. 차량과 산업 장치 등에 사용되며 일반적인 IP 네트워크와는 다른 계층을 다룹니다.

정확한 의미와 원리

메시지 식별자와 버스 접근 중재 및 오류 처리를 이용해 여러 노드가 통신합니다. 식별자는 IP 주소처럼 송신 장치 하나의 주소라고 무조건 해석해서는 안 됩니다.

제어 장치들이 측정 상태를 공통 버스에 보내는 구성을 생각할 수 있습니다. 프레임을 받았어도 데이터 각 비트의 실제 의미는 상위 규약이나 장치 정의가 있어야 해석할 수 있습니다.

CAN CC와 CAN FD 및 CAN XL은 서로 다른 세대의 데이터 링크 규칙을 갖습니다. CANopen은 CAN 프레임 위에서 장치의 데이터와 관리 동작을 정의하는 상위 체계입니다.

물리 배선과 종단 및 트랜시버와 비트 타이밍을 함께 확인해야 합니다. 커넥터 모양이나 프레임 식별자가 같다는 이유로 데이터 의미와 세대 호환성을 확정하지 않습니다.

각 용어의 역할과 적용 범위를 나눠 설명합니다. 같은 계열의 버전과 다른 목적의 프로토콜을 구분해 읽을 수 있습니다.

영문 또는 원어: CAN FD

한글명: 유연한 데이터 전송률의 CAN

CAN FD는 CAN의 데이터 필드를 늘리고 데이터 전송 구간에서 더 높은 비트율을 이용할 수 있게 한 CAN 세대입니다. 일반 CAN CC의 속도 설정만 바꾼 방식은 아닙니다.

버스 접근을 조정하는 구간과 실제 데이터를 전송하는 구간의 조건을 구분합니다. 지원 컨트롤러와 트랜시버 및 배선이 함께 맞아야 필요한 동작을 얻을 수 있습니다.

한 프레임에 더 많은 상태 정보를 전달하는 제어 시스템을 생각할 수 있습니다. 데이터 필드가 커졌다는 사실만으로 모든 시스템의 응답 시간이 같은 비율로 줄지는 않습니다.

CAN FD 노드의 CAN CC 프레임 지원과 기존 CAN CC 노드의 CAN FD 프레임 처리 능력은 대칭이 아닙니다. 상위 CANopen CC와 CANopen FD의 규격도 별도로 구분해야 합니다.

구형 노드가 CAN FD 프레임을 오류로 처리할 수 있으므로 혼합 망을 임의로 호환된다고 판단하지 않습니다. 장치의 동작 모드와 실제 네트워크의 비트 타이밍을 확인해야 합니다.

영문 또는 원어: CANopen

한글명: 캔오픈 장치 통신 체계

CANopen은 CAN 기반의 장치 통신과 객체 사전 및 장치 프로파일을 제공하는 상위 통신 체계입니다. CAN의 프레임 규칙만으로 정해지지 않는 장치 데이터와 관리 의미를 다룹니다.

객체 사전과 통신 객체를 이용해 설정과 주기 데이터 및 네트워크 상태를 교환합니다. CAN 프레임 수신 성공과 필요한 객체의 올바른 해석은 다른 단계입니다.

구동 장치의 상태와 설정을 공통 프로파일에 따라 읽는 구성을 생각할 수 있습니다. 같은 CANopen 장치라도 제조사별 확장과 지원 객체는 다를 수 있습니다.

CAN CC 기반 CANopen CC와 CAN FD 기반 CANopen FD를 구분합니다. 프로세스 데이터와 서비스 데이터 및 네트워크 관리 등 통신 객체도 서로 다른 목적을 갖습니다.

장치 프로파일과 객체 사전 및 비트 타이밍과 노드 구성을 함께 확인해야 합니다. CANopen이라는 표시만으로 모든 장치가 교체 가능하거나 설정 없이 동작한다고 보장하지 않습니다.